Um einen Regler für die Fluglage auslegen zu können, hat Mike Perschak das anfänglich komplexe Modell linearisieren müssen: «Die Simulation mit einem PD-Regler hat die besten Resultate erzielt.» Mit den gewonnen Erkenntnissen hat sich der Absolvent daran gemacht, die sogenannten Device Driver Blocks zu erstellen. Dazu hat er die Software MATLABSimulink ® verwendet. «Ich habe neue Simulink®-Blocks entwickelt, die zusammen das Herz des Reglers bilden», so Mike Perschak. «Ein Block liest die Kommandos der Fernbedienung, ein Block liest die Werte der Sensoren – also Beschleunigungen und Winkel – und der dritte Blockbestimmt schliesslich die Drehzahl der Motoren.» Sein entwickelter Regler in Simulink® wird schliesslich in C-Sprache übersetzt, kompiliert und drahtlos auf den Einplatinen-Mikrocontroller Raspberry Pi übermittelt.

Abschliessend hat Mike Perschak das reale Modell mit der Simulation im geschlossenen Regelkreis verglichen. «Die Gegenüberstellung weist ähnliche Kurvenverläufe auf, wenn auch nicht alle Endwerte in abrupten Sollwertänderungen erreicht werden», so Mike Perschak selbstkritisch. «Ein geübter Quadrocopterpilot kann aber mit der Steuerung problemlos umgehen.» Mike Perschak sieht seine Bachelorarbeit als Grundlage für weitere Projekte. Maschinentechnik-Studierende, die sich wie er in Automation und Regeltechnik vertiefen wollen, könnten in künftigen Semestern seine entwickelten Blocks weiterverwenden, was den Programmieraufwand deutlich verringert.